岡崎城は、徳川家康が生まれた場所として有名な城。1873年の廃城令により取り壊され、岡崎公園として整備された。堀や石垣などの遺構がわずかに残る。1959年に鉄筋コンクリート3層5階の天守を復元した。
天守閣の中は歴史資料館になっており、フロアごとに「藩政と支配」「城下町の文化と産業」「城と城主」というテーマに沿って、岡崎の歴史や文化を貴重な資料とともに紹介している。最上階の展望台からは、三河の山々や岡崎市街などを360度見渡すことができる。
2006年、財団法人日本城郭協会により、「日本100名城」に選ばれている。