岡崎城公園は、岡崎城の城跡を整備した歴史公園。10ヘクタールの広大な敷地には、1959年に復元された岡崎城天守閣や、徳川家康の生涯と三河武士たちの活躍を紹介する「三河武士のやかた家康館」がある他、「東照公産湯の井戸」、「東照公えな塚」、城塁、内堀、二の丸井戸跡などの史跡も残る。岡崎城天守閣内部は、岡崎城の歴史を紹介する歴史資料館と、岡崎市内を一望できる展望室となっている。
1,300平方メートルもある藤棚「五万石ふじ」がある他、桜の名所としても有名で、「日本さくら名所100選」にも選ばれている。