神奈川県湯河原町の湯河原温泉街にある万葉公園は、万葉集に登場する草花が多数植えられている緑地公園。公園に沿って流れる千歳川のせせらぎを聞きながら散策できる。
2006年に「日本の歴史公園100選」に選ばれている。
万葉集の中に、温泉が湧き出ている様子を詠んだ歌が一首だけあり、それが湯河原温泉を詠んだものであることから、その歌が刻まれた碑が置かれている。

「湯権現」とも呼ばれ、湯の守護神として篤く信仰されている「熊野神社」や、足裏を刺激する9つの足湯を楽しむことができる「独歩の湯」という温泉足湯施設、茅葺き屋根の茶室「万葉亭」などがある。